Rökelseanvändning har förekommit i tusentals år. Rökelse används främst som stämningsskapare men också i olika religiösa sammanhang tex inom buddhismen, den katolska- och ortodoxa kyrkan och new age.

Rökelse, särskilt olibanum (=frankincense på engelska) och myrra, nämns vid ett flertal tillfällen i Bibeln och även de vise männen gav guld, rökelse (olibanum) och myrra som kostbar gåva till det nyfödda Jesusbarnet i Betlehem. På Jesu tid var rökelse dyrare än guld.